Antes de iniciarmos a implementação de um controlador, vamos mostrar uma planta não-linear e suas características para que possamos estar a par do que vai ser mexido:

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Na imagem acima nós temos o desenho da planta no sowtware Simulink. Ele representa um reator do tipo CSTR. Do lado esquerdo, nó temos as variáveis que podem ser entradas do sistema e na parte esquerda nós temos os estados do sistema. Assim como nos tutoriais anteriores, nós devemos escolher quem vão ser as entradas e quem vão ser as saídas, pois nem todas as variáveis de estados são medidas. Sendo assim escolhidas as saídas do sistema, escolhemos a mesma quantidade de entradas, para fazer os pares de controle, ou seja, digamos de maneira grosseira que cada entrada fica associada a uma saída.

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Analisando então o nosso reator, decidimos controlar o nível, a concentração e a temperatura do sistema. Fazendo uma relação, decidimos que o nível é melhor controlado pela manipulação da vazão de saída, a concentração é melhor controlada pela manipulação da vazão de entrada e a temperatura é melhor controlada pela manipulação da vazão de vapor. Decidindo quem são as variáveis manipuladas e controladas do sistema, podemos finalmente implementar o sistema de controle. A seguir vamos falar sobre o sistema de controle LQR!!

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