Agora que já temos uma boa noção de como modelar um sistema e implementar correções nele, podemos fazer jus ao nome do site e abordar sobre o nosso principal tema: O controle! Mas afinal, o que significa controlar um sistema? Para entender melhor sobre o assunto, observe a figura abaixo:

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Observe que o processo abordado na imagem pode ser representado pelo modelo de espaços de estados que já conhecemos. Entretanto, nesta etapa iremos trabalhar com um modelo de planta não linear, que é representado não mais por matrizes, mas sim por equações e outros elementos que constituem uma simulação mais fiel do processo real. Sabendo disso, vamos conhecer os outros elementos de uma malha básica de controle:

 

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1- Variável de saída: Representa a variável que desejamos manter em um certo ponto ótimo, como por exemplo o nível de um tanque, no qual é feita uma medição constante para que possamos comparar o valor medido com o valor que queremos manter.

 

2- Elemento final: Também conhecido como “SET-POINT”, é o ponto ótimo que desejamos manter para uma variável de saída. Em outras palavras, é o valor que queremos atingir na variável de saída.

 

3- Variável manipulada: É a entrada do sistema na qual é manipulada para que se atinja o set-point desejado.

 

4- Controlador: Esse é a cereja do bolo! É o equipamento que faz todo o trabalho duro para ajustar a variável manipulada de tal forma que se consiga atingir o set-point desejado

 

5- Variável distúrbio: São as perturbações que podem ocorrer no processo.

 

Agora que já conhecemos um sistema de controle, estamos aptos a fazer tais simulações pelo computador utilizando o software MATLAB, no qual já estamos familiarizados com o seu ambiente de trabalho. A partir de agora, vamos retornar novamente aos tutoriais práticos, para que você possa ser capaz de montar o seu próprio controlador. Então mãos à obra.

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